S. Syahrorini, M. Akmaludin, M. S. Mubarok, and A. A. Anggorowati, “Optimization of DC Motor PID Control Using the Ziegler–Nichols Method with Encoder and Op-Amp (Lm324): Optimasi Kontrol PID Motor DC Menggunakan Metode Ziegler–Nichols Dengan Encoder Dan Op-Amp (Lm324)”, acopen, vol. 10, no. 2, p. 10.21070/acopen.10.2025.12875, Nov. 2025.